Le Pilates original ou historique a été entièrement créé par Joseph Pilates dans le but de rendre l’être humain attentif à la nécessité de prendre soin de son corps et de son bien-être mental, ce que Joseph Pilates appelait « spirit », afin de pouvoir vivre une vie épanouie et sans contraintes supplémentaires. Il jugeait important de maintenir  « un esprit sain dans un corps sain », ce qu’il nommait « the body-mind-spirit connection ». Il a donc constitué dans les années 1920 un répertoire de mouvements très précis qu’il appelait « Contrology » avec pour but d’entraîner le corps de toute personne quel que soit son état au départ, pour l’amener vers son plein potentiel, par l’écoute du corps à chaque étape, ainsi que par la persévérance dans les entraînements réguliers. Les instructeurs enseignant le Pilates classique vont donc chercher à travailler au plus près de l’héritage laissé par Joseph Pilates (Répertoire d’exercices, enchaînements, etc.). Mais la plus grande distinction entre le Pilates original et le Pilates contemporain est peut-être l’approche très personnalisée des entraînements. En effet, Joseph Pilates avait « l’œil » pour repérer, « scanner » immédiatement le moindre déséquilibre dans un corps, ce qui le rendait capable d’adapter l’entraînement de manière parfaitement ciblée, fine et efficace. Ainsi, le Pilates original débute toujours par une analyse posturale et un suivi personnalisé selon les besoins et spécificités du praticien, ce qui est la meilleure manière de comprendre et de respecter le corps, pour le faire évoluer en y intégrant le Pilates.

Le Pilates contemporain se distingue du Pilates original dans son adaptation aux besoins des personnes de notre temps, avec également l’ajout de nouveaux mouvements et de petit matériel. De nombreuses études scientifiques ont favorisé l’évolution du Pilates vers une méthode sûre et reconnue par le milieu médical et paramédical. Cependant, le Pilates contemporain respecte pleinement le Pilates original dans ses valeurs et principes. Les studios pratiquant la méthode contemporaine sont également équipés des machines traditionnelles Pilates tels que Reformer, Cadillac, Wunda Chair, Barrel, Ped-o-pull) et de petit matériel (softball, rouleaux, cercles, etc.). Tous les exercices sont adaptés aux besoins et possibilités des praticiens qui apprennent à être à l’écoute de leur corps. Les cours sont suivis en privé, semi-privé ou en petit groupe.